L'église actuelle a pris la suite de l'église romane consacrée en 1166 pour le chapitre de chanoines institué par Baudouin V en 1059. Construite entre 1492 et 1634 - des pierres sculptées tant à l'intérieur qu'à l'extérieur de l'édifice précisent les dates d'avancement des travaux - la collégiale Saint-Pierre est église paroissiale depuis 1803...
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