Le nom de Baronville date de l'époque gallo-romaine (baronis villa). Le château de Baronville fut d'abord une forteresse destinée à contrôler la vallée de la Voise. En 1623, un château est édifié sur les restes du précédent par la famille de Montescot. Il passe ensuite par alliance dans la famille de Lattaignant.
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